坐标综合变换过程中，一组平移、旋转动作序列可以改变序列顺序，最终结果都是一样的

绕[图]轴对称的应力，在极坐标平面内应力分量仅是[图]...

轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。

安川MA1400工业机器人拥有4个自由度

世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的

为表述相邻杆件间平移和转动的关系，经常使用（D-H）表示法来推导

D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵

假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析

如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析

已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。