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提问人：网友yr1161772517
发布时间：2022-06-04
[主观题]
打磨机器人能够按照预先设定的路径( 输入指令)对加工后的工件进行打磨抛光。在实践中，机器人
打磨机器人能够按照预先设定的路径（输入指令)对加工后的工件进行打磨抛光。在实践中，机器人
打磨机器人能够按照预先设定的路径(输入指令)对加工后的工件进行打磨抛光。在实践中，机器人自身的偏差、机械加工误差以及工具的磨损等，都会导致打磨加工误差。若利用力反馈修正机器人的运动路径，可以消除这些误差，提高抛光精度。但是，这又可能使接触稳定性问题变得难以解决。例如，在引入腕力传感器构成力反馈的同时，就带来了新的稳定性问题。
打磨机器人的结构图如图3-20所示。若可调增益K1及K2均大于零，试确定能保证系统稳定性的K1及K2的取值范围。
图3-20打磨机器人
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