工业机器人由哪几部分组成？其中哪一部分是机器人的大脑，有什么作用？工业机器人按结构形式分为哪几类？其中哪类具有两个旋转轴和一个平移轴？

执行机构、控制系统、驱动系统、位置检测装置；
控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息；
工业机器人按结构形式分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人和关节机器人；
其中球坐标机器人具有两个旋转轴和一个平移轴。