机器人应用反馈原理来控制每个关节的方向。由于负载的改变以及机械臂伸展位置的变化，负载对机

器人会产生不同的影响。例如，机械抓负载后，就可能使机器人产生偏差。已知机器人关节指向控制系统如图3-10所示，其中负载扰动力矩为1/s。要求:

(1)当R(s)=0时， 确定对C(s)的影响，指出减少此种影响的方法;

(2)当N(s)=0，时， 计算系统在输出端定义的稳态误差，指出减少此种稳态误差的方法。

图3-10机器人关节指向控制系统.