试述GNSS测量定位误差的种类，并说明采取的措施。

A、高精度GNSS信息用于修正INS，控制其误差累积。

B、利用GNSS信息可估计出INS误差参数，用于INS误差补偿。

C、利用INS短时间定位精度较高和采样率高的特点，为GNSS提供辅助信息，GNSS接收机可以降低跟踪带宽，抑制噪声影响，从而获得更精确的GNSS位置和速度精度，并通过与INS组合来提高后者的精度。

D、在卫星覆盖不好的地方，INS可以帮助GNSS提高精度。