题目内容
（请给出正确答案）
A、rospy是基于Python语言的ROS接口
B、rospy提供了操作ROS Topics, Services, Params的接口
C、许多ROS的命令行工具都是基于rospy开发的，例如rostopic和rosservice
D、导航规划、视觉SLAM等任务适合用rospy开发
简答题官方参考答案
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A、pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
B、nh = rospy.NodeHandle() pub = nh.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
C、pub = rospy.advertise('chatter', String, queue_size=10)
D、nh = rospy.NodeHandle() pub = nh.advertise('chatter', String, queue_size=10)
A、rospy.spin()
B、rospy.wait_for_service()
C、rospy.init_node()
D、rospy.loginfo()
E、rospy.wait_for_message()
A、在Parameter Server上搜索/param2参数，如果有则将其值存入parameter2变量，如果没有则将222存入parameter2变量
B、在Parameter Server上设置/param2参数，默认设置为222
C、在Parameter Server上搜索/param2参数，将其值存入parameter2变量，等待时间为222秒
D、在Parameter Server上检查/param2参数，检查其值是否为222
A、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
B、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
C、getTransform("map", "right_wheel", ros::Time(0), trans_result);
D、lookupTransform("map", "right_wheel", ros::Time::now(), trans_result);
A、$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
B、$ rosrun tf tf_echo
C、$ rviz
D、$ rosrun tf display
A、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，base_link和机器人各零部件间的tf
B、/tf话题，具体包括 base_link和odom之间的tf，odom和map之间的tf
C、/scan话题，激光雷达数据
D、/odom话题，里程计数据
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