机器人点位运动只关心机器人 末端执行器 运动的起点和目标点的位姿，而不关心这两点之间的运动轨迹。

【填空题】工业机器人的运动控制主要是实现 点动控制 和 连续轨迹控制 两种。当机器人进行 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，又必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。

工业机器人的运动控制主要是实现点动控制 和连续轨迹控制两种。当机器人进行 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，又必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动

点位控制只规定了各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹

【判断题】根据运动的不同，位置控制分为点动控制和连续轨迹控制，其中点动控制不仅控制机器人离散点上手爪或工具的位姿，对运动轨迹也作控制。

研究机器人各杆件之间夹角变化与机器人末端执行器位姿变化的对应关系，可以用机器人________学的方法。

圆弧运动是机器人末端执行器在空间内始终沿（）轨迹运动。

机器人工具参考坐标系是用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。

（)点位控制的数控机床只控制刀具运动起点和终点位置，对加工过程中的轨迹没有严格的要求。

点位控制的主要技术指标有（）。

圆弧运动是机器人末端TCP从圆弧起始点到结束点做圆弧轨迹的运动。（)