如何进行数字PID控制器的参数整定？

PID控制的参数整定应注意哪些问题？参数整定的基本步骤是怎样的？

一般来说，PID控制器参数微分系数Td与控制效果有密切关系，如下哪些说法是准确的。

分别叙述衰减曲线法和临界比例读法整定控制器的步骤。

用衰减曲线法进行调节器参数整定时，一般要求过渡曲线的衰减比为（）或（）。

控制器参数工程整定的顺序是先积分，后比例，再微分

控制器PID参数采用经验公式的整定方法包括:临界比例度法与()。

控制器参数整定的目的是什么？工程上常用的整定方法有哪些？

【计算题】某温度控制系统，采用4：1衰减曲线法整定控制器参数，得dS=40%，TS=6分，当控制器分别为比例作用、比例积分作用、比例积分微分作用时，试求其整定参数值。4：1衰减曲线法控制器参数整定计算公式参考题五表

DCS的层次结构一般分为几层?各层的功能及相互联系是怎样的?相对于分层控制系统，DCS有哪些主要特点?