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提问人：网友sdwangke
发布时间：2022-01-07
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YuMi双臂机器人有 个系统， 个普通型机器人本体组成的。
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第8题
图6-26 为机器人和视觉系统的示意图，移动机器人利用摄像系统来观测环境信息。已知机器人系统为单位反馈系统，被控对象为机械臂，其传递函数
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为了使系统阶跃响应的稳态误差为零，采用串联PI控制器
试设计合适的K1与K2值，使系统阶跃响应的超调量不大于5%，调节时间小于6s ( Δ=2%)，静态速度误差系数Ku≥0.9。
图6-26机器人和视觉系统
