与单回路相比，串级控制系统有哪些特点？

串级控制系统特点有：①对进入副回路的扰动具有较快、较强的克服能力；②可以改善主调节器的广义对象的特性，提高工作频率；③可以消除调节阀等非线性特性的影响，更精确地控制操纵变量；④具有一定的自适应能力，实现更灵活的控制方式。