题目内容
（请给出正确答案）
提问人：网友crackcarr
发布时间：2022-01-07
[主观题]
建立如图所示三轮全方位移动机器人运动学模型，其中3个90度swedish轮径向对称安装，每个轮子具有相同半径 r=3cm，各轮和机器人中心距离为l=9cm, 机器人坐标系定义如图所示，要求：（1) 写出每个轮子的
建立如图所示三轮全方位移动机器人运动学模型，其中3个90度Swedish轮径向对称安装，每个轮子具有相同半径 r=3cm，各轮和机器人中心距离为L=9cm, 机器人坐标系定义如图所示，要求：(1) 写出每个轮子的
值；(2) 建立运动学模型，如果机器人中心点速度v=1m/s, w=1rad/s，问每个轮子的速度是多少转/分钟？
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