无重曲杆ABCD有2个直角，且平面ABC与平面BCD垂直。杆的D端为球铰支座，A端受轴承支持，如图4-19a所示

。在曲杆的AB，BC和CD上作用3个力偶，力偶所在平面分别垂直于AB，BC和CD三线段。已知力偶矩M₂和M₃，求使曲杆处于平衡的力偶矩M₁和支座约束力。