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四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD如图所示。机构由曲柄O1A带动。已知：曲柄的角速度
；曲柄O1A＝0.1m．水平距离O1O2＝0.05m，AD＝0.05m；当O1A⊥O1O2时，AB平行于O1O2，且AD与AO1在同一直线上；角φ＝30°。求三角板ABD的角速度和点D的速度。
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图示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度
转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆
的角速度与角加速度及连杆中点M的加速度。
图示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆的角速度与角加速度及连杆中点M的加速度。
在题4—12图(a)所示四连杆机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωo转动，连杆AB=4r。求在图示位置时摇杆O1B的角速度与角加速度，并求连杆中点M的加速度。
如图所示，曲柄连杆机构安装在平台上，平台固定在水平地面上。曲柄OA的质量为m1，以匀角速度ω绕O轴转动，连杆AB的质量为m2，曲柄和连杆都是均质的。平台的质量为m3，其质心为D点；滑块B的质量不计，OA=AB=L。当t=0时，φ=0。试求地面对平台的法向反力。
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