画出六自由度关节型机器人的关节布置简图，并简述六自由度关节型机器人的关节布置与结构特点。

A.A

B.B

C.C

D.D

简述工业机器人的关节。并按照坐标形式对工业机器人进行分类，并简述其关节特点和作业范围。

A.关节机器人

B.工业机器人

C.机械手

D.机械臂

A.并联机器人

B.非平面关节型工业机器人

C.非关节型工业机器人

D.平面关节型工业机器人