图示凸轮机构中，凸轮为一半径r＝ 20 mm的偏心圆盘，圆盘的几何中心c到转动中心o的距离为e = 10 mm，滚子半径rg = 5 mm，凸轮逆时针方向转动，其角速度ω=1rad/s 。试求： ① 凸轮的理论廓线和基圆； ② 图示位置时机构的压力角 ； ③ 凸轮从图示位置转过90度时的位移s； ④ 图示位置时从动件的速度v。