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提问人：网友huanguuuu
发布时间：2022-01-07
[主观题]
要求6轴机器人的关节1用4s以速度w1=30°/s由初始角θi=30°运动到终止角θf =120°。若使用抛物线过渡的线性运动来规划轨迹，求： （1）线性段与抛物线之间所必须的过渡时间； （2）绘制关节角度、速度和加速度曲线。
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第1题
要求一个6轴机器人的关节1用4秒钟以速度=10度/秒由初始角=40°运动到终止角=120°。若使用抛物线过渡的线性运动来规划轨迹，求线性段与抛物线之间所必须的过渡时间，并绘制关节角度、速度和加速度曲线。
第4题
要求一个6轴机器人的第1关节用3秒钟有初始角50°移动到终止角80°。假设机器人从静止开始运动，最终停在目标点上，计算一条3次多项式关节空间轨迹的系数，确定第1、2、3秒时的关节角度、速度和加速度。
第5题
要求用一个5次多项式来控制机器人在关节空间的运动，求5次多项式的系数，使得该机器人关节用3秒钟由初始角0°运动到终止角75°，机器人的起点和终点速度为0，初始加速度和终点减加速度均为10度/秒2 。
第6题
要求一个6轴机器人的第3关节用4秒钟有初始角20°移动到终止角80°。假设机器人从静止开始运动，抵达目标点时速度为5度/秒。计算一条3次多项式关节空间轨迹的系数，绘制出关节角度、速度和加速度曲线。
第8题
单连杆机器人的转动关节，从q = –5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹： （1)关节运动依三次多项式插值方式规划。 （2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。
