题目内容
（请给出正确答案）
A.检测装置
B.控制装置
C.被控对象
D.执行机构
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B．工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
C．机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
D．机械 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多其中腕部通常有1～3个运动自由度
A、支持工业以太网POWERLINK通信。
B、满足复杂的、高动态特性的运动控制要求。
C、实现点对点运动控制、速度控制、扭矩控制、电子齿轮、电子凸轮仿形、横切、飞锯、色标控制、鼓序列发生器、套色纠偏等控制任务。
D、驱动器为核心运动控制系统中，控制器位于ACOPOS伺服驱动的中心，驱动器经CAN总线相连并互相保持同步，从而实现了除简单的点对点运动控制以外的复杂运动控制。
A. 5.2DB；4.9DB；8.2DB；9.2DB
B. 4.9DB；5.2DB；8.2DB；9.2DB
C. 5.2DB；8.2DB；4.9DB；9.2DB
D. 9.2DB；8.2DB；5.2DB；4.9DB
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