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提问人：网友xxxiao2019
发布时间：2022-01-07
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机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。（)
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第3题
研究机器人运动学的目的：① ________；② ________。
A、给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态
B、已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量
C、确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系
D、确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系
E、确定机器人各关节的转动角度。
第4题
机器人运动学逆解的过程是（ ）
A、在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。
B、直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C、由驱动变量得到末端位姿参数
D、以上都不对
