研究机器人动力学的目的：① ________；② ________。

A.合理地确定机器人各驱动单元（关节）的电机功率。

B.解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题（力控制）。

C.确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。

D.确定机器人各关节的转动角度。

E.确定机器人的智能程度。