根据描述控制系统的变量不同，控制系统的数学模型有（)、（)、（)。

A.机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

B.机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。

C.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。

D.描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。

E.机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。

A.控制器是根据被控变量与给定值的偏差来进行控制的；

B.是其他各类复杂控制系统研究的基础；

C.适用于控制质量要求高的场合；

D.结构简单、投资少、易于调整和投运。

A.不同工况被控变量不同

B. 不同工况控制手段不同

C. 不同工况控制目的不同

D. 属于简单控制系统

A.不同工况被控变量不同

B.不同工况控制手段不同

C.不同工况控制目的不同

D.属于简单控制系统

A、多变量

B、比值

C、定值

D、随动

A.静态模型

B.动态模型

C.外部模型

D.内部模型

A.一个单回路控制系统由控制器、执行器、检测变送装置和被控对象组成

B.在比值控制系统中，一般选择易调节的量为主变量，易测量的量为副变量

C.被控对象的动态特性是描述被控对象输入输出关系动态特征的

D.串级控制系统适用于容量滞后较小的生产工艺过程