机器人控制系统的特点有：

A.机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

B.机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构，它们必须协调起来，组成一个多变量控制系统。

C.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时，计算机软件担负着艰巨的任务。

D.描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。

E.机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，因此存在一个“最优”的问题。