在带钢热轧过程中，用于保持恒定张力的控制系统称为“环轮”，其典型结构如图4-41所示。环轮有一个

0.6~0.9m长的臂，其末端有一卷轴，通过电机可将环轮升起，以便挤压带钢。带钢通过环轮的典型速度为10.16m/s。假设环轮位移变化与带钢张力的变化成正比，且设滤波器时间常数T可略去不计。要求: .

(1)概略绘出0＜ Ka＜∞时系统的根轨迹图;

(2)确定增益Ka的取值，使系统闭环极点的阻尼比ζ≥0.707。