当控制器的输出变化量Δp与输入偏差e的积分成比例时，就是积分控制规律。

A、两位式调节规律

B、比例调节控制

C、积分调节规律

D、微分调节规律

A、输入偏差

B、调节器

C、电流

D、电压

A.滞后

B.误差

C.余差

D.差距

本题要考虑设计跟踪系统的几个例子。对于图11-58所示的系统，其中H_p(s)是一个其输出要被控制的系统，H_c(s)是要设计的补偿器。在选择H_c(s)时，其目的是想让输出y(t)跟踪输入x(t);特别是，除了稳定这个系统外，还想使这个系统设计为对于某些给定的输入，其误差e(t)衰减到零。

(a)假设。

证明：若H_c(s)=K，称为比例(proportional)控制或P控制，就能够选择K值，以稳定该系统，并使得在x(t)=δ(t)时，有e(t)→0。证明：若x(t)=u(t)，就不能得到e(t)→0。

(b)再次设H_p(s)为式(P11.57-1)，并设想采用比例加(proportional-plus-integral，PI)控制，即

证明：用一个比例加积分控制器不能稳定这个系统。但是，如果采用比例加积分加微分(proportional-plus-integral-plus-differential，PID)控制，即

就能稳定这个系统，并让它能跟踪一个阶跃的变化。

A．积分控制作用的输出在偏差等于0的时刻不再改变

B．积分控制器输出变化的速度与积分时间Ti成反比

C．积分控制作用的输出与偏差对时间的积分成正比

D．积分控制作用的输出与偏差成正比

此题为判断题(对，错)。

A．能使控制过程为无差控制

B．克服对象的延迟和惯性

C．减少控制过程的动态偏差

D．使过程较快达到稳定