题目内容
（请给出正确答案）
A.机器人运动学研究的是关节空间和操作空间速度的对应关系
B.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量求解工作空间的位姿
C.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量速度求解机械手末端在工作空间的速度
D.机器人逆运动学是根据机械手末端在工作空间的速度求解各个关节的速度
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B．机器人逆运动学的求解有多种方法。但其解可能不存在、具有多重性。
C．当机器人的关节数不足6个时，无论怎样确定各关节的变量，都会存在有不能实现的位置和姿态。
D．当关节数为7个以上时，实现给定的位置和方向的各关节的变量不能唯一确定，每个人即使用同一个方法，得到的解也不一定相同。
B．工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
C．机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
D．机械 主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。工业机器人有6个自由度甚至更多其中腕部通常有1～3个运动自由度
B．射出枪口的子弹利用惯性继续向前飞行
C．电梯匀速上升时，电梯对人的支持力和人对电梯的压力是一对平衡力
D．一个物体也能产生力的作用
A、在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。
B、直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。
C、由驱动变量得到末端位姿参数
D、以上都不对
B、体育锻炼能增强脑力劳动者的体质
C、运动量愈大,锻炼效果愈好
D、进入晚年后开始锻炼、为时已晚
E、以上均不是
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