计算平面机构自由度：1、列出公式；2、有复合铰链、局部自由度、虚约束地方请指出；2、说明机构有确定运动的条件

A.机构中无局部自由度和虚约束

B.机构中无复合铰链，则F = 3×5 – 2×5– 1 = 4

C.机构中有复合铰链，则F = 3×5 – 2×6– 1 = 2

D.该机构的运动确定

E.该机构的运动不确定

计算图所示机构的自由度。(若有复合铰链、局部自由度或虚约束时请加以说明)。

试计算图所示机构的自由度(若有复合铰链、局部自由度和虚约束时，应加以说明)。

A、机构中无局部自由度和虚约束

B、机构中B、C两处转动副为复合铰链

C、机构中A、B两处转动副为复合铰链

D、机构的自由度F = 3×6 – 2×7– 3 = 1

E、该机构的运动确定