下面关于工人势场法的描述哪些是不正确的

A.人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。

B.人工势场法根据目标点构建吸引力场，根据障碍物构建排斥力场，根据合力形成的力场求偏导数获得势场，即为控制律。

C.人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向，作为控制方向。

D.人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。

E.人工势场法只能实现全局路径规划。

F.人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优，容易形成震荡和死锁。