题目内容
（请给出正确答案）
A.行车图法
B.单元分解法
C.人工势场法
D.RRT
参考答案
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网友提供的答案
更多“以下哪些方法需要先构建连通图，然后采用搜索算法进行最优路径搜索”相关的问题
A.Dijkstra算法可以得到精确最优解。
B.A*算法是一种准启发式搜索算法，通过综合考虑已经发生的实际成本和预估发生成本评估选择下一个搜索结点。
C.A*算法是构建一棵搜索树，在所有叶结点中选择总成本最小的节点进行搜索树扩张，直到扩张到目标位置。
D.由于A*算法对未来成本是预估而非准确计算，因此得到的解差于Dijkstra算法。
E.行车图法、单元分解法和人工势场法在完成连通图构建后都可以采用A*算法搜索最优路径。
A.人工势场法是建立自由位形空间中每个位置点的力控制描述。
B.人工势场法根据目标点构建吸引力场，根据障碍物构建排斥力场，根据合力形成的力场求偏导数获得势场，即为控制律。
C.人工势场法中求偏导数是为了找到势场下降最快方向，作为控制方向。
D.人工势场法中机器人根据每一点的控制律方向即可避开障碍物达到目标点。
E.人工势场法只能实现全局路径规划。
F.人工势场法中求偏导数方式导致存在局部最优，容易形成震荡和死锁。
A.行车图法是用连通图表示自由位形空间的连通性。
B.行车图法是根据障碍物形状对自由位形空间进行离散化。
C.可视图法是计算自由位形空间中每个点到障碍物的最小距离并取峰值点构建连通图。
D.可视图法是根据障碍物形状把自由位形空间分解成若干区域，建立区域之间的连接。
E.相比可视图法，Voronoi图法计算效率高且安全性高。
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