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提问人：网友xiejiangbo
发布时间：2022-01-06
[判断题]
进步电机在输入一个脉冲时所转动过的角度称为步距角。
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第5题
YL335B自动化生产线中的输送单元对于伺服驱动器的主要要求是： （1）要求机械手装置运动的正方向是
向着远离伺服电机的方向。 （2）伺服系统的运行模式：指定定位控制模式 （3）设定运行中发生越程故障时的保护策略：POT／NOT 任一方向的输入，将发生Err38.0（驱动禁止输入保护）出错报警。 （4）指令脉冲旋转方向的方式：选择指令脉冲+指令方向。 （5）设定指令脉冲信号的极性：正逻辑，输入信号高电平（有电流输入）为“1”。 （6）设置电子齿轮比：伺服电机所连接的同步轮齿数=12，齿距=5mm，故每旋转一周，抓取机械手装置移动 60 mm。为便于编程计算，希望脉冲当量为0.01 mm，即伺服电机转一圈，需要PLC发出6000个脉冲。 （7）设置前面板显示用LED的初始状态：显示电机实际转速。 满足上述控制要求，伺服驱动器应设置Pr0.00、Pr0.01、Pr5.04、Pr0.06、Pr0.07、Pr0.08和Pr5.28共7个参数，分别应该设置多少？
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第9题
一个积分器的频率响应为其中在ω=0处的冲激是由于一个常数输入从t=-∞积分所产生的无限输出的结
一个积分器的频率响应为
其中在ω=0处的冲激是山于一个常数输入从t=-∞积分所产生的无限输出的结果。因此，若要避免输入为常数，或等效为只考虑0ω＞0的H(jω)，可见
换句话说，一个积分器的伯德图(见图6-31)，是山两条直线的图组成的，这两个图反映出一个积分器的主要特征：对全部正频率均相移-90°，以及低频域的放大作用。
(a)一部向机的有用而简单的模型是一个线性时不变系统，其输入为外加电压，而输出则可山电机轴的角度给出。该系统可想象为一个稳定的线性时不变系统(电压作为输入，轴的角速度作为输出)和一个积分器的级联(代表角速度的积分)，往往用一个一阶系统的模型作为级联中的第一部分，假设这个一阶系统的时问常数是0.1S，就可以得到总的电机频率响应的形式为
试画出ω≥0.001的伯德图。
(b)试画出一个微分器的伯德图。
(c)对具有如下频率响应的系统画伯德图：
