题目内容
（请给出正确答案）
机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来()。
A.绝对定位精度高于重复定位精度
B.重复定位精度高于绝对定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
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打磨机器人能够按照预先设定的路径(输入指令)对加工后的工件进行打磨抛光。在实践中，机器人自身的偏差、机械加工误差以及工具的磨损等，都会导致打磨加工误差。若利用力反馈修正机器人的运动路径，可以消除这些误差，提高抛光精度。但是，这又可能使接触稳定性问题变得难以解决。例如，在引入腕力传感器构成力反馈的同时，就带来了新的稳定性问题。
打磨机器人的结构图如图3-20所示。若可调增益K1及K2均大于零，试确定能保证系统稳定性的K1及K2的取值范围。
图3-20打磨机器人
机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代化智能装备。()
(1)当R(s)=0时， 确定
对C(s)的影响，指出减少此种影响的方法;
(2)当N(s)=0，
时， 计算系统在输出端定义的稳态误差，指出减少此种稳态误差的方法。
图3-10机器人关节指向控制系统.
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