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提问人：网友hniyxjj
发布时间：2022-01-07
[主观题]
微分算子并不是变换矩阵或者坐标系，仅仅是一个算子，给出了坐标系的变化
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第1题
3.假设如下坐标系经过d=[1.0,0.5]单位的微分平移和δ=[0,0.1,0]的微分旋转。求： （a）相对于参考坐标系的微分算子是什么？ （b）相对于坐标系A的微分算子是什么？
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第2题
7.已知摄像机安装在机器人手坐标系T上，给定机器人在这个位置相对该坐标系的雅克比矩阵的逆。机器人做了一个微分运动，并记录下坐标系的变化dT. （a)找出摄像机在微分运动后的新位置 （b）求出微分算子 （c）求出与该运动有关的关节微分运动值Dθ 
7.已知摄像机安装在机器人手坐标系T上，给定机器人在这个位置相对该坐标系的雅克比矩阵的逆。机器人做了一个微分运动，并记录下坐标系的变化dT. （a)找出摄像机在微分运动后的新位置 （b）求出微分算子 （c）求出与该运动有关的关节微分运动值Dθ
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第3题
已知摄像机安装在机器人手坐标系T上，给定机器人在这个位置的雅克比矩阵的逆。机器人做了一个微分运动，并记录了坐标系的变化dT。求： （1）求摄像机在微分运动以后的位置 （2）求出微分算子 （3）求出与该运动有关的关节微分运动值 
已知摄像机安装在机器人手坐标系T上，给定机器人在这个位置的雅克比矩阵的逆。机器人做了一个微分运动，并记录了坐标系的变化dT。求： （1）求摄像机在微分运动以后的位置 （2）求出微分算子 （3）求出与该运动有关的关节微分运动值
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第6题
【多选题】（多选)以下属于球谐函数性质的是（):
A.对称性
B.球谐函数是纬向微分算子的特征函数
C.球谐函数不是经向微分算子的特征函数
D.球谐函数是球坐标系中二维拉普拉斯算子的特征函数
