【填空题】工业机器人的运动控制主要是实现 点动控制 和 连续轨迹控制 两种。当机器人进行（）运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，又必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。