工业机器人由主体、( )和控制系统三个基本部分组成。

A、电路系统

B、控制系统

C、感知系统

D、执行系统

图10-7空间机器 人的机械臂控制系统

设计要求:

(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;

(2)采用ITAE优化方法，并选取ω_n=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);

(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);

(4)采用ITAE优化方法和ω_n=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);

(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, t_pp, t_s(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。

此题为判断题(对，错)。

A. 控制系统

B. 因果系统

C. 静态系统

D. 动态系统

A、传感装置

B、控制装置

C、关节伺服驱动部分

D、减速装置