机器人反向运动学（）说法正确的是:

A.在已知手部要到达的目标位姿的情况下如何求出关节变量，以驱动各关节位置，使手部的位姿得到满足。

B.机器人逆运动学的求解有多种方法。但其解可能不存在、具有多重性。

C.当机器人的关节数不足6个时，无论怎样确定各关节的变量，都会存在有不能实现的位置和姿态。

D.当关节数为7个以上时，实现给定的位置和方向的各关节的变量不能唯一确定，每个人即使用同一个方法，得到的解也不一定相同。