题目内容
（请给出正确答案）
提问人：网友anzi260303
发布时间：2022-01-07
[主观题]
如图所示的三自由度机器人手臂设计用来在平面上涂漆。 （1） 基于d-h表示法，建立必要的坐标系 （2） 填写参数表 （3）求
如图所示的三自由度机器人手臂设计用来在平面上涂漆。 （1） 基于D-H表示法，建立必要的坐标系 （2） 填写参数表 （3）求
矩阵。
简答题官方参考答案
（由简答题聘请的专业题库老师提供的解答）
抱歉！暂无答案，正在努力更新中……
图10-7空间机器 人的机械臂控制系统
设计要求:
(1)当Gc(s) =K时，确定K的合适取值，使系统阶跃响应的超调量σ%=4.5% ;
(2)采用ITAE优化方法，并选取ωn=10，设计合适的PD控制器Gc(s)，确定对应的前置滤波器Gp(s);
(3)采用ITAE优化方法，设计合适的Pl控制器Gc(s)和相应的前置滤波器Gp(s);
(4)采用ITAE优化方法和ωn=10，设计合适的PID控制器Gc(s) 和前置滤波器Gp (s);
(5)对比上述每种设计效果，列表比较系统对单位阶跃输入响应的σ%, tpp, ts(Δ=2%)以及由单位阶跃扰动引起的输出y (t) 的最大值和稳态值。
