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提问人：网友swordman69 发布时间：2022-01-07
[单选题]

对一给定的机器人，已知各执行器的驱动力或力矩，求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹（位移、速度、加速度）或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属于机器人________问题。

A.正动力学

B.逆动力学

C.正运动学

D.逆运动学

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匿名网友[190.***.***.230]选择了 B
1天前
匿名网友[201.***.***.30]选择了 A
1天前
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1天前
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第1题
研究机器人运动学的目的：① ________；② ________。

A.给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态

B.已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量

C.确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系

D.确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系

E.确定机器人各关节的转动角度。

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第2题
机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）
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第3题
下面关于机器人的运动学和逆运动学的说法中正确的是（）

A.机器人运动学研究的是关节空间和操作空间速度的对应关系

B.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量求解工作空间的位姿

C.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量速度求解机械手末端在工作空间的速度

D.机器人逆运动学是根据机械手末端在工作空间的速度求解各个关节的速度

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第4题
对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度，进而求得运动轨迹。另一个是已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节所需的（）。
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第5题
【填空题】对给定的机器人操作机，已知各关节角矢量，求末端执行器相对于参考坐标系的位姿，称之为
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第6题
将轨迹分成若干段，使机器人的运动经过这些中间点，在每一点都求解机器人的关节变量，直到到达终点，这种以直角空间的函数描述机器人轨迹的方法叫（）。
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第7题
对于题2所示的机器人，①假设末端执行器对操作目标只作用一个沿y5负方向的力F，请确定在静止或匀速运动状态下各关节驱动器的输出力或力矩（要求写明方法或过程则可，指明各关节应该加驱动力还是驱动力矩，不要求计算结果）？②请分析回答建立其速度雅克比矩阵的方法和过程是什么。
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第8题
对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量，求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人________问题。

A.正运动学

B.逆运动学

C.动力学

D.静力学

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第9题
机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。
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第10题
机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系
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